| 双目立体视觉技术在果蔬采摘机器人中的应用 |
| |
| 引用本文： | 蒋焕煜,彭永石,应义斌.双目立体视觉技术在果蔬采摘机器人中的应用[J].江苏大学学报(自然科学版),2008,29(5). |
| |
| 作者姓名： | 蒋焕煜 彭永石 应义斌 |
| |
| 作者单位： | 浙江大学生物系统上程与食品科学学院,浙江,杭州,310029 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 采用双目立体视觉技术获取温室内果蔬的三维位置信息,用于指导果蔬采摘机器人进行自动化采摘作业.试验以植株上成熟的番茄作为研究对象,利用立体摄像机获取不同距离的成熟番茄的立体图像对,通过对图像进行灰度图像处理,将彩色图像转换为灰度图像.然后根据灰度图像对中像素点的相关性进行立体匹配,计算像素点的位置信息而获得一幅深度图像.最后对照番茄形心在深度图像中的位置,获取番茄的三维位置信息.试验结果表明,立体摄像机与番茄的距离小于1000mm时,番茄的距离误差为±20mm.
|
| 关 键 词： | 采摘机器人 番茄 深度信息 机器视觉 双目立体视觉 |
Binocular stereo vision applied to harvesting robots |
| |
| JIANG Huan-yu,PENG yong-shi,YING Yi-bin.Binocular stereo vision applied to harvesting robots[J].Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition,2008,29(5). |
| |
| Authors: | JIANG Huan-yu PENG yong-shi YING Yi-bin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | harvesting robots tomato depth information machine vision binocular stereo vision |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
