| 面向多工况的智能车换道轨迹规划方法 |
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| 引用本文： | 王海,徐康俊,蔡英凤,陈龙.面向多工况的智能车换道轨迹规划方法[J].江苏大学学报(自然科学版),2019,40(3). |
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| 作者姓名： | 王海 徐康俊 蔡英凤 陈龙 |
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| 作者单位： | 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江,212013;江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;江苏省重点研发计划;国家科技重大专项;镇江市重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 针对智能汽车在结构化道路上换道时存在的可行性和安全性问题,分不同工况进行轨迹规划的研究.在简单的无障碍换道时,提出一种新的改进余弦换道模型,使换道轨迹曲率连续、过渡平滑.当需要避障换道时,采用多项式来描述换道轨迹,提出基于评价指标的边界条件选取.同时,通过预测交通车的行驶轨迹,进行双5次多项式规划以避开交通车.在弯道换道时,也采用多项式的方法,考虑坐标的转化,得到以初始坐标系为基准的边界条件.仿真结果表明:提出的轨迹规划方法较已有算法在效率、舒适性、安全性等指标上具有良好的换道性能.
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| 关 键 词： | 智能汽车 多工况 车辆换道 轨迹规划 多项式 |
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