| 1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学 |
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| 引用本文： | 王克义,张立勋,张今瑜,刘富强.1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学[J].江苏大学学报(自然科学版),2010,31(2). |
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| 作者姓名： | 王克义 张立勋 张今瑜 刘富强 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60575053);;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024);;黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139) |
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| 摘 要： | 运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.
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| 关 键 词： | 绳索牵引 康复机器人 动力学 刚度 |
Dynamics on pelvis for a 1R2T wire-driven parallel robot |
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| Wang Keyi,Zhang Lixun,Zhang Jinyu,Liu Fuqiang.Dynamics on pelvis for a 1R2T wire-driven parallel robot[J].Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition,2010,31(2). |
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| Authors: | Wang Keyi Zhang Lixun Zhang Jinyu Liu Fuqiang |
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| Institution: | College of Mechanical and Electrical Engineering/a>;Harbin Engineering University/a>;Harbin/a>;Heilongjiang 150001/a>;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wire-driven rehabilitation robots dynamics stiffness |
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