| 茄子采摘机器人运动学分析与工作空间仿真 |
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| 引用本文： | 宋健.茄子采摘机器人运动学分析与工作空间仿真[J].潍坊学院学报,2008,8(4). |
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| 作者姓名： | 宋健 |
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| 作者单位： | 潍坊学院,山东潍坊,261061 |
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| 摘 要： | 为实现4自由度关节式茄子采摘机器人的精确控制,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.利用Dellavit-Hartenberg方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解;根据机器人的工作特点,采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解.采用基于Matlab的数值解法求解了机器人的工作空间,并进行了仿真.工作空问仿真结果表明:设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要求.
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| 关 键 词： | 茄子 采摘机器人 工作空间 优化设计 仿真 |
Kinematics Analysis and Working Space Simulation of Picking Robot for Eggplant |
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| SONG Jian.Kinematics Analysis and Working Space Simulation of Picking Robot for Eggplant[J].Journal of Weifang University,2008,8(4). |
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| Authors: | SONG Jian |
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| Institution: | SONG Jian (Weifang University,Weifang 261061,China) |
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| Keywords: | eggplant picking robot working space optimization design simulation |
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