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| 基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化 | |
| 引用本文： | 张宇,张林,许斌.基于分布估计算法的柔性机械手滑模控制器设计与优化[J].东南大学学报(自然科学版),2013(Z1):120-125. |
| 作者姓名： | 张宇 张林 许斌 |
| 作者单位： | 浙江大学航空航天学院;西北工业大学自动化学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61005085,61134004);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012QNA4024);西北工业大学基础研究基金资助项目(JC20120236) |
| 摘 要： | 为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度,提出基于分布估计算法(EDA)的滑模控制器优化方法.首先通过奇异摄动理论将柔性机械手动力学解耦为快慢2个子系统,分别设计含待定参数的快慢子系统的滑模控制器,然后给出了基于EDA的控制器优化策略,对滑模控制器进行优化.最后通过仿真与传统滑模控制进行对比试验,结果显示该方法在响应速度、超调量、控制精度以及振动抑制方面都优于传统的滑模控制算法. |
| 关 键 词： | 柔性连杆机械手 分布估计算法 奇异摄动 滑模控制 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |