| 基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建 |
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| 引用本文： | 杨鸿,钱堃,戴先中,马旭东,房芳.基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建[J].东南大学学报(自然科学版),2013(Z1):183-187. |
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| 作者姓名： | 杨鸿 钱堃 戴先中 马旭东 房芳 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化学院;东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075090,61005092,61105094,61175091);东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金资助项目(MCCSE2012B02) |
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| 摘 要： | 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | Kinect传感器 SURF 地图创建 广义ICP 移动机器人 |
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