| 基于线控技术的四轮转向全滑模控制 |
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| 引用本文： | 郑凯锋,陈思忠,王亚.基于线控技术的四轮转向全滑模控制[J].东南大学学报(自然科学版),2013,43(2):334-339. |
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| 作者姓名： | 郑凯锋 陈思忠 王亚 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 工业和信息化部资助项目 |
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| 摘 要： | 针对具有线控技术的四轮转向车辆,设计了一种全滑模控制器用于提高车辆的操纵稳定性.以前、后车轮转角作为控制输入,设计全滑模控制器使实际的质心侧偏角和横摆角速度跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,通过在滑模面中加入跟踪误差积分项来消除稳态跟踪误差不为零的现象,并运用Lyapunov定理给出了全滑模控制器的稳定条件.最后通过2种车辆模型下不同工况的仿真分析,对比了传统前轮转向、常规滑模控制的四轮转向和全滑模控制的四轮转向的动力学响应,结果表明所设计的全滑模控制器不仅消除了稳态跟踪误差不为零的现象,而且提升了车辆抵抗外界干扰和系统参数摄动的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 四轮转向 全滑模控制 仿真 |
Four-wheel steering with total sliding mode control |
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| Zheng Kaifeng
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Chen Sizhong
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Wang Ya.Four-wheel steering with total sliding mode control[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2013,43(2):334-339. |
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| Authors: | Zheng Kaifeng Chen Sizhong Wang Ya |
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| Institution: | Zheng Kaifeng Chen Sizhong Wang Ya(School of Mechanical Engineering,Beijing Institution of Technology,Beijing 100081,China) |
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