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| 被动行走中躯干对能量效率的影响 | |
| 引用本文： | 冯帅,刘凯.被动行走中躯干对能量效率的影响[J].东南大学学报(自然科学版),2013(Z1):112-115. |
| 作者姓名： | 冯帅 刘凯 |
| 作者单位： | 北京控制工程研究所 |
| 摘 要： | 针对有躯干双足机器人的被动行走,以躯干对双足步行的影响为侧重点,采用Matlab仿真的方式建立了2个纯被动有躯干机器人模型,分别为腿部无质量模型和腿部有质量模型.研究了2个模型中不同躯干质量、躯干长度对步行能量效率的影响,并将这2个模型的结果与对应的纯被动无躯干机器人模型进行了对比.结果表明:在相同的步行速度下,无躯干的机器人比有躯干的机器人更省能,躯干质量越小、躯干长度越小,机器人步行越省能.即在双足被动行走中,躯干在能量效率方面起不利作用. |
| 关 键 词： | 双足机器人 躯干 被动行走 能量效率 |
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