| 模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制 |
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| 引用本文： | 赵杰,张玉华,朱延河,任宗伟,蔡鹤皋.模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制[J].东南大学学报(自然科学版),2007,37(3):409-413. |
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| 作者姓名： | 赵杰 张玉华 朱延河 任宗伟 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后科研启动基金，教育部长江学者和创新团队发展计划 |
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| 摘 要： | 提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制.
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| 关 键 词： | 自重构 模块化机器人 运动控制 标准步态表 |
| 文章编号： | 1001-0505（2007）03-0409-05 |
| 修稿时间： | 2006-08-20 |
Locomotion control of modular self-reconfigurable robot worm-like structure |
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| Zhao Jie,Zhang Yuhua,Zhu Yanhe,Ren Zongwei,Cai Hegao.Locomotion control of modular self-reconfigurable robot worm-like structure[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2007,37(3):409-413. |
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| Authors: | Zhao Jie Zhang Yuhua Zhu Yanhe Ren Zongwei Cai Hegao |
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| Institution: | Robotics Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | self-reconfigure modular robot locomotion control standard gaits list |
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