| 3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析 |
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| 引用本文： | 刘安心,刘斌,姜剑虹,杨廷力.3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析[J].解放军理工大学学报,2001,2(6):1-3. |
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| 作者姓名： | 刘安心 刘斌 姜剑虹 杨廷力 |
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| 作者单位： | [1]金陵石化公司，江苏南京210037 [2]懈放军理工大学工程兵工程学院，江苏南京210007 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 9875 0 84) |
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| 摘 要： | 在机器人结构型式中，并联机构的应用越来越广泛，因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论，以单开链支路为单元，构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构，分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理，给出了其位置正逆解的分析方法，并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动，有较好的应用前景。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 位置分析 单开链 |
| 文章编号： | 1009-3443(2001)06-0001-03 |
| 修稿时间： | 2001年9月10日 |
3-Translation Parallel Robot Mechanism 3-RCT
and its Displacement Analysis |
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| LIU An-xin,LIU Bin,JIANG Jian hong and YANG Ting li.3-Translation Parallel Robot Mechanism 3-RCT
and its Displacement Analysis[J].Journal of PLA University of Science and Technology(Natural Science Edition),2001,2(6):1-3. |
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| Authors: | LIU An-xin LIU Bin JIANG Jian hong and YANG Ting li |
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| Institution: | LIU An-xin 1,LIU Bin 1,JIANG Jian hong 1,YANG Ting li 2 |
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| Abstract: | Since parallel mechanisms are increasingly used in robot structures, research on parallel robot mechanisms becomes more important than ever. Based on the units of single opened chain limb, a spatial 3 translation parallel robot mechanism 3 RCT is proposed. Both forward and inverse displacement analysis of this mechanism is made and an example is given respectively. This mechanism is simple in structure and easy to control. It can be used as parallel robot's basic structure. |
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| Keywords: | parallel robot mechanism displacement analysis single opened chain |
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