| 基于自适应平方根UKF的微机械传感器融合航姿估计 |
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| 引用本文： | 马帮立.基于自适应平方根UKF的微机械传感器融合航姿估计[J].湖北大学学报(自然科学版),2015(1):29-34. |
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| 作者姓名： | 马帮立 |
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| 作者单位： | 郧阳师范高等专科学校物理与电子工程系,湖北 十堰,442700 |
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| 摘 要： | 提出一种新的基于自适应平方根UKF的微机械传感器组合姿态测量系统.该系统采用3轴微机械陀螺积分得到姿态角,采用3轴微机械加速度计测量重力矢量得到俯仰角和横滚角,分别校正俯仰漂移和横滚陀螺漂移;采用磁强计得到航向角,并与陀螺积分角度融合校正航向陀螺漂移.跑车实验结果表明,基于自适应平方根UKF算法可实时估计机动加速度干扰,并在融合滤波器中进行补偿,能够有效去除车辆机动加速度干扰,姿态角估计精度在±0.6°以内.
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| 关 键 词： | 航姿估计 微机械传感器 自适应UKF 机动加速度 |
Low-cost vehicular attitude measurement system using MEMS sensor fusion based on adaptive UKF |
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| MA Bangli.Low-cost vehicular attitude measurement system using MEMS sensor fusion based on adaptive UKF[J].Journal of Hubei University(Natural Science Edition),2015(1):29-34. |
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| Authors: | MA Bangli |
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| Institution: | MA Bangli;Department of Physics and Electronic Engineering,Yunyang Teachers’ College; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude estimation MEMS sensors adaptive unscented Kalman filter maneuver acceleration |
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