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| 基于优化蚁群算法的机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 郭琴,郑巧仙.基于优化蚁群算法的机器人路径规划[J].湖北大学学报(自然科学版),2023(2):157-163. |
| 作者姓名： | 郭琴 郑巧仙 |
| 作者单位： | 湖北大学计算机与信息工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61803149)资助； |
| 摘 要： | 路径规划是移动机器人设计中的关键环节，蚁群算法能高效解决路径规划问题，但它也存在一些弊端，如收敛速度慢、容易陷入局部最优解等.针对这些问题，本研究提出一种改进蚁群算法，在传统蚁群算法的基础上，改进状态转移规则，增加周围障碍物数量影响因子，令蚂蚁尽量避开障碍物；增加角度影响因子，使得蚂蚁行走的路径更加平滑；同时运用精英蚁群策略，来改进蚁群算法易陷入局部最优解的问题.仿真实验结果表明，该算法在多种环境下，都能找到最优路径，且有较快的收敛速度，本研究提出的优化蚁群算法具有一定的可靠性和高效性. |
| 关 键 词： | 路径规划 蚁群算法 障碍物数量影响因子 角度影响因子 精英蚁群策略 |