对于未知非线性离散系统的支持向量机内模控制方法

该文对于未知非线性离散单输入单输出(SISO)系统提出了一种基于支持向量机的内模控制方法。整个控制律包括标称控制器与鲁棒控制器2部分,标称控制器是基于支持向量机-非线性自回归滑动平均(SVM-NARMA)模型用二次型最优性能指标推导出来的,而鲁棒控制器可以减少不确定性对系统性能的影响。利用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性。结果表明:该方法不仅适用于不具有严格相对阶的系统,也适用于具有不稳定零动态的系统。大量仿真结果验证了该方法的有效性。