| “穿地龙”机器人运动轨迹分析及仿真研究 |
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| 引用本文： | 王殿君,叶佩青,庞永刚,任福君,孟庆鑫.“穿地龙”机器人运动轨迹分析及仿真研究[J].清华大学学报(自然科学版)网络.预览,2007(5). |
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| 作者姓名： | 王殿君 叶佩青 庞永刚 任福君 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系，清华大学精密仪器与机械学系，哈尔滨工程大学机电学院，哈尔滨工程大学机电学院，哈尔滨工程大学机电学院 北京100084北京石油化工学院机械工程学院，北京102617，北京100084，哈尔滨150001，哈尔滨150001，哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省科学技术计划项目(20010101005-00) |
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| 摘 要： | 为进行非开挖条件下地下管线的铺设,研制了"穿地龙"机器人,该机器人采用气动冲击方式工作。对机器人的运动轨迹进行了分析,推导出运动轨迹的表达公式,并建立了机器人直线运动的数学模型。以建立的数学模型为基础,编制了机器人运动轨迹的仿真程序,获得了较好的仿真结果。仿真结果表明,机器人的锥形钻头和冲击机构同时运动时,机器人的运行轨迹近似为一条直线,从而验证了"穿地龙"机器人总体方案的可行性。实验结果说明,该机器人可以在非开挖条件下按目标轨迹完成土中穿孔作业。
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| 关 键 词： | “穿地龙”机器人 运动轨迹 数学模型 仿真 |
Movement dynamics of a"mud puncturing dragon"robot |
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| Authors: | WANG Dianjun YE Peiqing PANG Yonggang REN Fujun MENG Qingxin |
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| Institution: | WANG Dianjun1,2,YE Peiqing1,PANG Yonggang3,REN Fujun3,MENG Qingxin3 |
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| Abstract: | The "mud puncturing dragon" robot was developed for trenchles laying of underground pipelines. The robot uses a pneumatic impulse to lay the pipe. The movement of the "mud puncturing dragon" robot was analyzed to develop a mathematical model of the movement. Simulation results show that when the robot's cone-shape drill and impulse mechanism move at the same time, the robot's movement is approximately a straight line. Tests show that the robot can push the pipe into the ground along the target trace without a trench. |
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| Keywords: | "mud puncturing dragon"robot moving trace mathematical model simulation |
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