潜艇水平面运动的非线性滑动控制

对潜艇运动模型进行了合理简化，考虑了横向速度对航向角速度的耦合影响，对非线性系统直接进行控制规律的综合，研究了潜艇航向调节和航迹保持两种控制问题，得出的滑动控制规律物理机理明确，算法简单，易于实现，仿真结果表明，控制效果良好。