步行助力机器人动力学分析与仿真 |
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引用本文: | 陈峰,卞丽琴.步行助力机器人动力学分析与仿真[J].科技咨询导报,2009(9):1-2. |
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作者姓名: | 陈峰 卞丽琴 |
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作者单位: | 南通大学,江苏南通226019 |
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基金项目: | 基金项目:江苏省教育厅项目资助(04KJD540139) |
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摘 要: | 本文针对步行特点,结合拉格朗日方程,分别针对单腿支撑相及双腿支撑相建立其相应的动力学方程。由于人-机混合系统是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,为便于分析,对模型进行必要的简化与假设,动力学分析与仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构、电机转矩及是否需要重新设计机械结构。
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关 键 词: | 助力机器人 动力学 拉格朗日方程 |
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