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| 机器人运动轨迹规划分析 | |
| 引用本文： | 刘艳松.机器人运动轨迹规划分析[J].科技咨询导报,2013(10). |
| 作者姓名： | 刘艳松 |
| 作者单位： | 长春职业技术学院工程技术分院 吉林长春 130033 |
| 基金项目： | 本课题来源于国家863计划项目"面向老年腰腿疼痛的中医按摩机器人平台研究";项目 |
| 摘 要： | 该文就机器人的基础设计、运动学分析、轨迹规划等几个部分对机器人进行了较深入的研究.对救援机器人的结构与运动特点进行相关运动学分析.在分析过程中,分解了机器人的位姿,并分别用关节角度来表示,以关节的角度为中间量求解运动学方程,避免了大量矩阵的求逆的运动学计算,求解过程简单方便,大大提高了计算的速度,对于机器人的实时在线控制,具有较大的实用价值. |
| 关 键 词： | 机器人运动学分析 末端夹持器 轨迹规划 |
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