| 四足仿生机器人单腿结构设计与仿真 |
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| 引用本文： | 刘瑞轩,方建军,马慧姝,刘德馨.四足仿生机器人单腿结构设计与仿真[J].北京联合大学学报(自然科学版),2017,31(4). |
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| 作者姓名： | 刘瑞轩 方建军 马慧姝 刘德馨 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机械与材料工程学院,北京,100043;北京联合大学城市轨道交通与物流学院,北京,100101 |
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| 基金项目： | 北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划项目资助 |
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| 摘 要： | 借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。
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| 关 键 词： | 四足机器人 电动缸 仿生设计 运动学分析 |
Leg Design and Simulation of a Bionic Quadruped Robot |
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| LIU Rui-xuan,FANG Jian-jun,MA Hui-shu,LIU De-xin.Leg Design and Simulation of a Bionic Quadruped Robot[J].Journal of Beijing Union University,2017,31(4). |
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| Authors: | LIU Rui-xuan FANG Jian-jun MA Hui-shu LIU De-xin |
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