| 基于线结构光检测的Arduino分拣机械臂 |
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| 引用本文： | 姚万业,贾昭鑫.基于线结构光检测的Arduino分拣机械臂[J].北京联合大学学报(自然科学版),2017,31(4). |
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| 作者姓名： | 姚万业 贾昭鑫 |
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| 作者单位： | 华北电力大学(保定)自动化学院,河北保定,071003;华北电力大学(保定)自动化学院,河北保定,071003 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助 |
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| 摘 要： | 通过对当前工业机器人技术应用发展状况及机械臂智能化现状的研究,设计了一种基于Arduino的智能小型机械臂,采用D-H法描述了4自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,得到了机械臂逆运动学的完整解析解。结合线结构光三维视觉,实现了目标物体的识别抓取功能,弥补了二维相机获取深度信息的不足。实验证明,该智能小型机械臂设计合理,具备良好的准确性和稳定性,简单轻便且实用价值高,具有一定的市场前景。
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| 关 键 词： | 智能机械臂 线结构光 模型逆解 |
Arduino Sorting Manipulators Based on Line Structure Photodetection |
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| YAO Wan-ye,JIA Zhao-xin.Arduino Sorting Manipulators Based on Line Structure Photodetection[J].Journal of Beijing Union University,2017,31(4). |
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| Authors: | YAO Wan-ye JIA Zhao-xin |
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