| 基于Q-IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划 |
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| 引用本文： | 徐岩,崔媛媛?覮.基于Q-IGA动态拟合贝塞尔曲线的路径规划[J].湖南大学学报(自然科学版),2020,47(10):68-75. |
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| 作者姓名： | 徐岩 崔媛媛?覮 |
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| 作者单位： | 天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目;青海省2017年基础研究计划项目 |
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| 摘 要： | 为在路径规划过程中得到一条适用于实际情况的最优路径，并克服遗传算法自身固有的易收敛于局部最优解和复杂度较高的缺点，提出一种基于Q-IGA（Q-standard Improved Genetic Algorithm）算法动态搜索贝塞尔曲线控制点的路径规划算法. 该算法摒弃利用贝塞尔曲线直接拟合最优路径的静态方式，使路径搜索与控制点搜索两个过程同时进行；并且在选择算子中添加一个判断准则，利用Q值检验法剔除相似度较高的解决方案，增强种群的多样性；与此同时，优化适应度函数，加入机器人体积及转弯角度带来的代价，使选择出的路径是一条距离较短且与障碍物保持安全距离的合理路径. 仿真结果表明，Q-IGA算法比改进人工势场法和混合遗传算法得到的路径更为合理，可降低机器人耗能，减少搜索时间，更适于实际的工业应用.
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 Q-IGA 贝塞尔曲线 |
Q-IGA-based Path Planning with Dynamically Fitted Bezier Curve |
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| XU Yan,CUI Yuanyuan.Q-IGA-based Path Planning with Dynamically Fitted Bezier Curve[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2020,47(10):68-75. |
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| Authors: | XU Yan CUI Yuanyuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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