3-RTT并联机器人位置分析 |
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引用本文: | 张威,赵新华.3-RTT并联机器人位置分析[J].天津理工学院学报,2003,19(3):32-35. |
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作者姓名: | 张威 赵新华 |
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摘 要: | 研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解。求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性。分析了机构正、反解的几何位置。
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关 键 词: | 3-RTT并联机器人 位置分析 位置正解 位置反解 三自由度 空间矢量法 |
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