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3-RTT并联机器人位置分析
引用本文:张威,赵新华.3-RTT并联机器人位置分析[J].天津理工学院学报,2003,19(3):32-35.
作者姓名:张威  赵新华
摘    要:研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解。求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性。分析了机构正、反解的几何位置。

关 键 词:3-RTT并联机器人  位置分析  位置正解  位置反解  三自由度  空间矢量法
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