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一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析
引用本文:刘辛军,汪劲松,王启明,李铁民.一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析[J].自然科学进展,2005,15(2):212-220.
作者姓名:刘辛军  汪劲松  王启明  李铁民
作者单位:1. 清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所,北京,100084
2. 中国科学院国家天文台,北京,100012
摘    要:研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.

关 键 词:并联机器人  奇异形位  转动能力  工作空间  运动学
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