| 基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测 |
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| 引用本文： | 于金霞,蔡自兴,邹小兵,段琢华.基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测[J].自然科学进展,2006,16(5):618-624. |
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| 作者姓名： | 于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083;河南理工大学计算机科学与技术学院,焦作,454003
2. 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
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| 摘 要： | 设计并实现了一个移动机器人感知系统，将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上，通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍，依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器，通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波.此外，采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙.在导航过程中，通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障.实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的，可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持.
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| 关 键 词： | 移动机器人 障碍检测 感知系统 高度图 动态自适应滤波 |
| 收稿时间： | 2005-06-22 |
| 修稿时间： | 2005-06-222005-11-22 |
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