| 基于分层神经网络带预测器的视觉跟踪 |
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| 引用本文： | 席文明,朱剑英.基于分层神经网络带预测器的视觉跟踪[J].西安交通大学学报,2002,36(7):740-743. |
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| 作者姓名： | 席文明 朱剑英 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,210016,南京 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大资助项目 (5 9990 4 70 ) |
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| 摘 要： | 提出了一种新的视觉伺服控制方案，在该方案中利用视觉雅可比映射矩阵，求出了任务空间到视觉空间的视觉伺服控制方程，并利用这一方程建立了预测器，对物体图像的未来位置进行预测，这样就减小了图像处理的区域，提高了图像处理的速度，同时，利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射，避免了复杂的逆矩阵计算，仿真结果表明，这种方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度。
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| 关 键 词： | 预测器 视觉跟踪 视觉雅可比映射矩阵 分层神经网络 机器人视觉 视觉空间 |
| 文章编号： | 0253-987X(2002)07-0740-04 |
| 修稿时间： | 2002年1月21日 |
Visual Tracking with Predictor Based on Hierarchical Neural Network |
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| Xi Wenming,Zhu Jianying.Visual Tracking with Predictor Based on Hierarchical Neural Network[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2002,36(7):740-743. |
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| Authors: | Xi Wenming Zhu Jianying |
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| Abstract: | A new controlling scheme of visual servoing is presented. By this scheme, a Jacobian mapping from task space to vision space is expressed and a visual servoing controlling is formulated. This formula is used to predict the future location of image of object. In this way the region of image processing is diminished and the speed of image processing is improved. In order to avoid the complex calculation of inverse Jacobian mapping, a hierarchical neural network is used to replace this calculation. Simulation results show that the speed of image processing and the precision of tracking is improved by these measured. |
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| Keywords: | visual tracking visual Jacobian mapping prediction hierarvhical neural network |
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