| 欠驱动水面船舶航迹跟踪自抗扰控制 |
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| 引用本文： | 李荣辉,李铁山,卜仁祥.欠驱动水面船舶航迹跟踪自抗扰控制[J].大连海事大学学报(自然科学版),2013,39(2). |
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| 作者姓名： | 李荣辉 李铁山 卜仁祥 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，辽宁省自然科学基金资助项目，辽宁省高校优秀人才支持计划，中央高校基本科研业务费 |
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| 摘 要： | 为实现欠驱动水面船舶在内部动态不确定和外界风流干扰情况下的航迹跟踪控制,首先构造能够使航迹偏差收敛的船首向角的跟踪方程,然后将航迹控制转化为实际船首向跟踪期望船首向的航向控制问题.应用自抗扰控制技术设计自抗扰航迹跟踪控制器,解决了恒定风流干扰造成的船舶横漂问题.应用非线性水动力模型进行仿真,结果表明,控制器能够实现欠驱动船舶对直线和曲线路径的精确跟踪,且具有较强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 欠驱动船舶 自抗扰控制(ADRC) 航迹跟踪 扩张状态观测器 |
Active-disturbance-rejection control based underactuated surface vessel path following |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated surface vessel active-disturbance-rejection control (ADRC) path following extended state observer |
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