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| 模型参数不确定的不完全驱动船舶航迹控制自适应反演设计(英文) | |
| 引用本文： | 李铁山,杨盐生,郑云峰,胡江强.模型参数不确定的不完全驱动船舶航迹控制自适应反演设计(英文)[J].大连海事大学学报(自然科学版),2003(Z1). |
| 作者姓名： | 李铁山 杨盐生 郑云峰 胡江强 |
| 作者单位： | [1]大连海事大学航海学院 [2]辽宁大连 |
| 摘 要： | 针对不完全驱动船舶航迹控制系统模型中存在的参数不确定性 ,基于重定义输出变量思想 ,利用自适应反演积分技术 ,提出了一种具有全局渐近稳定跟踪性能的非线性自适应控制律 ,该控制律能够使得处于不完全驱动状态下的偏航船舶在所有模型参数未知情况下 ,对一条直线参考轨迹进行全局渐近稳定的航迹跟踪。同时 ,通过严格的理论证明 ,该控制律还可以使得文中的重定义输出变量及其组成变量具有相同的收敛性。最后 ,以本校远洋实习船“育龙”号为例 ,利用Matlab软件进行了计算机仿真研究 ,对所提出的控制器进行了验证 ,所得结果比较理想 |
| 关 键 词： | 航迹控制 不完全驱动 自适应反演设计 重定义输出 |
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