基于新型趋近律的板球系统反步滑模最优控制 |
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引用本文: | 徐鹏,向凤红,李江峰.基于新型趋近律的板球系统反步滑模最优控制[J].云南大学学报(自然科学版),2023(3):590-597. |
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作者姓名: | 徐鹏 向凤红 李江峰 |
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作者单位: | 昆明理工大学信息工程与自动化学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(62173169); |
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摘 要: | 针对板球系统控制精度低、鲁棒性差和响应慢等问题,提出一种基于新型趋近律的反步滑模最优控制方案.首先,用跟踪误差与虚拟控制量设计滑模面;其次,将反步法与滑模控制相结合设计新型趋近律,由此设计控制器;然后,采用Lyapunov理论证明整个系统的稳定性;最后,通过改进粒子群算法寻找一组新型趋近律的最优参数,实现最优控制.仿真实验结果表明,提出的控制策略能消除误差提高系统控制精度,系统调节时间为0.2 s,能加快系统响应速度,增强了系统鲁棒性,较好地抑制了抖振,验证了所提控制方案的可行性.
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关 键 词: | 板球系统 反步法 滑模控制 趋近律 粒子群算法 |
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