| 模糊逻辑及神经网络动态摩擦和死区补偿的机器人滑模变控制 |
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| 引用本文： | 李敏,王家序,肖科,秦毅,徐建春.模糊逻辑及神经网络动态摩擦和死区补偿的机器人滑模变控制[J].重庆大学学报(自然科学版),2013,36(6):18-25. |
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| 作者姓名： | 李敏 王家序 肖科 秦毅 徐建春 |
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| 作者单位： | 重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044； 西南交通大学，成都 610031;重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044;重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044;重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044;重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点、面上项目资助（50735008、50905189、50905191）；重庆市“百名杰出科技领军人才培养计划”项目，重庆市“两江学者”计划专项经费资助，重庆市科技攻关计划项目（CSTC,2011AB3005） |
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| 摘 要： | 针对机器人中存在非线性不确性项LuGre动态摩擦和非对称死区的问题,提出采用模糊RBF神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿,且实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数,实现对实际机器人系统准确再现的滑模变鲁棒控制算法,并论证了该算法的Lyapunov稳定性。通过在2自由度机器人上的仿真,证明该算法提高了机器人轨迹跟踪精度、控制力矩及摩擦力矩两者的稳定性。同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差、摩擦模型中存在类菱形吸引子、缺乏死区补偿将导致控制系统极限环振荡等非线性动力学现象,以及死区逆模型中ε的估计对系统的精度有决定性作用。
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| 关 键 词： | 摩擦 死区 模糊神经网络 滑模变控制 李雅普诺夫函数 |
Sliding mode control of robot with dynamic friction and dead zone compensation using fuzzy logic and neural network |
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| LI Min,WANG Jiaxu,XIAO Ke,QIN Yi and XU Jianchun.Sliding mode control of robot with dynamic friction and dead zone compensation using fuzzy logic and neural network[J].Journal of Chongqing University(Natural Science Edition),2013,36(6):18-25. |
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| Authors: | LI Min WANG Jiaxu XIAO Ke QIN Yi and XU Jianchun |
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| Institution: | 1(1.The State Key Laboratory of Mechanical Transmission,Chongqing University, Chongqing 400044,China;2.Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | friction dead zone fuzzy neural networks sliding mode control Lyapunov function |
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