| 6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 周昌春,方跃法,叶伟.6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析[J].北京交通大学学报(自然科学版),2015,39(1):112-117. |
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| 作者姓名： | 周昌春 方跃法 叶伟 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，北京市自然科学基金资助项目，教育部“新世纪优秀人才支持计划”项目资助 |
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| 摘 要： | 提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.该机构广义上具有一个定平台和一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.在3-RRS球面并联机构运动学分析的基础上,给出了6-RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析,包括机构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析.
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| 关 键 词： | 机构学 并联机构 飞行模拟器 冗余驱动 运动学 |
Flight simulator with 6-RRS redundant actuation spherical parallel manipulator |
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| ZHOU Changchun,FANG Yuefa,YE Wei.Flight simulator with 6-RRS redundant actuation spherical parallel manipulator[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2015,39(1):112-117. |
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| Authors: | ZHOU Changchun FANG Yuefa YE Wei |
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| Institution: | ZHOU Changchun;FANG Yuefa;YE Wei;School of Mechanical,Electronic and Control Engineering,Beijing Jiaotong University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mechanisms spherical parallel manipulator flight simulator redundant actuator kinematics |
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