| 基于Harris-Hist的特征匹配及目标定位算法 |
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| 引用本文： | 张震,张照崎,苗志滨,朱留存,李修明,麦冬,张坤伦,周瑞凯.基于Harris-Hist的特征匹配及目标定位算法[J].吉林大学学报(理学版),2021,59(2):333-341. |
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| 作者姓名： | 张震 张照崎 苗志滨 朱留存 李修明 麦冬 张坤伦 周瑞凯 |
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| 作者单位： | 1. 北部湾大学 先端科学技术研究院, 广西 钦州 535001； 2. 大连理工大学立命馆大学国际信息与软件学院, 辽宁 大连 116085；
3. 广西机械工业研究院有限责任公司, 南宁 530007 |
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| 摘 要： | 针对目前机器人伺服定位抓取中定位精度和实时性较差的问题, 提出一种基于Harris-Hist的快速特征匹配及目标定位算法. 首先, 采用Harris检测算法提取图像特征点; 然后, 提出一种新的特征点描述子定义方法, 计算特征点圆形邻域内像素点灰度直方图刻画特征点, 通过计算两幅图像中各特征点描述子间的距离实
现特征匹配; 最后, 根据匹配结果, 估计单应性矩阵, 定位目标在场景图像中的位置. 实验结果表明, 该算法匹配速度快、 定位精度高, 能满足机器人伺服定位抓取中定位精度和实时性的要求.
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| 关 键 词： | 特征检测 特征匹配 目标定位 |
| 收稿时间： | 2020-04-14 |
Feature Matching and Target Location Algorithm Based on Harris-Hist |
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| ZHANG Zhen,ZHANG Zhaoqi,MIAO Zhibin,ZHU Liucun,LI Xiuming,MAI Dong,ZHANG Kunlun,ZHOU Ruikai.Feature Matching and Target Location Algorithm Based on Harris-Hist[J].Journal of Jilin University: Sci Ed,2021,59(2):333-341. |
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| Authors: | ZHANG Zhen ZHANG Zhaoqi MIAO Zhibin ZHU Liucun LI Xiuming MAI Dong ZHANG Kunlun ZHOU Ruikai |
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| Institution: | 1. Advanced Science and Technology Research Institute, Beibu Gulf University, Qinzhou 535001, Guangxi Zhuang Autonomous Region, China;
2. DUT-RU International School of Information Science & Engineering at DUT, Dalian 116085, Liaoning Province, China;
3. Guangxi Research Institute of Mechanical Industry Co., Ltd., Nanning 530007, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | feature detection feature matching target location |
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