| 并联机器人位姿误差分析 |
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| 引用本文： | 于大泳,韩俊伟,李洪人.并联机器人位姿误差分析[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2004,20(3):278-280. |
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| 作者姓名： | 于大泳 韩俊伟 李洪人 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机械电子工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 利用并联机器人的运动学反解模型，通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系，建立了并联机器人的位姿误差模型、并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响，为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础．
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| 关 键 词： | 并联机器人 位姿误差 误差分析 运动学反解 误差模型 误差补偿 |
| 文章编号： | 1672-0946(2004)03-0278-03 |
| 修稿时间： | 2004年2月15日 |
Study on pose errors analysis of parallel robot |
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| YU Da-yong,HAN Jun-wei,LI Hong-ren.Study on pose errors analysis of parallel robot[J].Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition,2004,20(3):278-280. |
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| Authors: | YU Da-yong HAN Jun-wei LI Hong-ren |
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| Abstract: | Using the inverse kinematic model of the parallel robot, the relationship between main error resources of parallel robot and its pose errors was discussed, and error model of parallel robot is set up in this paper through error transfer matrix. The influence of the main error resources on the pose accuracy was discussed, which base compensation and control theory of error in practice. |
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| Keywords: | parallel robot pose errors error model inverse kinematics compensation and control |
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