| 基于最小二乘法MEMS惯性传感器姿态解算算法 |
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| 引用本文： | 熊新炎,黄涛,温子豪,张童.基于最小二乘法MEMS惯性传感器姿态解算算法[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2021,37(6):683-688,702. |
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| 作者姓名： | 熊新炎 黄涛 温子豪 张童 |
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| 作者单位： | 哈尔滨商业大学轻工学院,哈尔滨150028 |
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| 摘 要： | 针对MEMS惯性传感器在测量时出现误差不稳定和外界磁场变化所造成的姿态角误差较大问题,提出一种基于最小二乘法MEMS惯性传感器姿态解算算法.采用静态六位置法对三轴加速度计标定,对三轴加速度计建立误差模型,利用最小二乘法确定误差参数.根据欧拉角法中倾斜角和航向角分开求解特点,减小磁场变化干扰,再对欧拉角中存在的奇异值问题进行改进,分为一般姿态值和奇异值状态姿态值两种滤波模式.实验结果证明,通过对三轴加速计的标定补偿和欧拉角的奇异值问题改进后得到的姿态角精度高,并且在遇到磁场变化时稳定性优于四元数法,不会出现奇异值.
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| 关 键 词： | 惯性传感器 误差 最小二乘法 标定补偿 奇异值 姿态角 |
Attitude solution algorithm of MEMS inertial sensor based on least square method |
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| XIONG Xin-yan,HUANG Tao,WEN Zi-hao,ZHANG Tong.Attitude solution algorithm of MEMS inertial sensor based on least square method[J].Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition,2021,37(6):683-688,702. |
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| Authors: | XIONG Xin-yan HUANG Tao WEN Zi-hao ZHANG Tong |
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