| 机器海豚的机构设计与运动控制 |
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| 引用本文： | 王龙,喻俊志,胡永辉,范瑞峰,霍继延,谢广明.机器海豚的机构设计与运动控制[J].北京大学学报(自然科学版),2006,42(3):294-301. |
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| 作者姓名： | 王龙 喻俊志 胡永辉 范瑞峰 霍继延 谢广明 |
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| 作者单位： | 北京大学工学院智能仿生机器实验室,北京,100871;北京大学工学院智能仿生机器实验室,北京,100871;北京大学工学院智能仿生机器实验室,北京,100871;北京大学工学院智能仿生机器实验室,北京,100871;北京大学工学院智能仿生机器实验室,北京,100871;北京大学工学院智能仿生机器实验室,北京,100871 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目，中国博士后科学基金，面向21世纪教育振兴行动计划(985计划) |
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| 摘 要： | 研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统.根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型.机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动:刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶.用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动.在此基础上,开发研制了机器海豚样机.实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性.
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| 关 键 词： | 仿生 游泳机器人 机器海豚 推进模型 运动控制 |
| 收稿时间： | 2005-11-22 |
| 修稿时间： | 2005-11-22 |
Mechanism Design and Motion Control of Robotic Dolphin |
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| WANG Long,YU Junzhi,HU Yonghui,FAN Ruifeng,HUO Jiyan,XIE Guangming.Mechanism Design and Motion Control of Robotic Dolphin[J].Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis,2006,42(3):294-301. |
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| Authors: | WANG Long YU Junzhi HU Yonghui FAN Ruifeng HUO Jiyan XIE Guangming |
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| Institution: | Laboratory of Intelligent Biomimetic Machines, College of Engineering, Peking University, Beijing, 100871 |
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| Abstract: | This paper is concerned with the design, construction, and control of a novel biomimetic robotic dolphin equipped with mechanical flippers based on an engineered propulsive model. The robotic dolphin is modelled as a three-segment organism composed of rigid anterior body, flexible lear body, and an oscillating fluke. The dorsoventral movement of the tail produces the thrust, and bending of the anterior body in the horizontal plane enables turning maneuvers. Swimming performance of the prototype is tested, and the experimental resuhs confirm the effectiveness of the dolphin-like movement in propulsion and maneuvering. |
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| Keywords: | biomimetics swimming robot robotie dolphin propulsive model motion control |
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