| Stewart机构在刚体6维测量中的精度 |
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| 引用本文： | 周潜,叶佩青,张辉,綦麟,段广洪.Stewart机构在刚体6维测量中的精度[J].清华大学学报(自然科学版),2005,45(2):205-207. |
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| 作者姓名： | 周潜 叶佩青 张辉 綦麟 段广洪 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家 "八六三" 高技术项目 (2002AA424051);清华大学机械工程学院重点基金项目 (091202001) |
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| 摘 要： | 为得到500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源精调实验平台的位置姿态实现反馈控制,提出利用Stewart机构,通过测量其6条支链的长度,运用Stewart机构的运动学正解求得刚体6维的位姿信息的测量刚体位姿的方法.利用Stewart机构的Jacobin矩阵条件数分析传感器精度到刚体测量精度的影响.通过实验验证了精度分析的结果,即Stewart平台的Jacobin矩阵条件数增大将使测量精度降低,因此将Stewart平台Jacobin矩阵条件数做为衡量机构测量精度的指标是合理的.这种测量方法对同类6维测量方式的设计和应用具有指导意义.
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| 关 键 词： | 测量 大型射电望远镜 Stewart机构 精度分析 |
| 文章编号： | 1000-0054(2005)02-0205-03 |
| 修稿时间： | 2004年3月12日 |
Precision analysis of 6D measurements of a rigid body based on the Stewart platform |
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| ZHOU Qian,Ye Peiqing,ZHANG Hui,QI Lin,Duan Guanghong.Precision analysis of 6D measurements of a rigid body based on the Stewart platform[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2005,45(2):205-207. |
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| Authors: | ZHOU Qian Ye Peiqing ZHANG Hui QI Lin Duan Guanghong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | measurement five-hundred-meter aperture spherical telescope (FAST) Stewart mechanism precision analysis |
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