| 具有自适应度双群体PSO的组群机器人队形控制 |
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| 引用本文： | 张皓,陈雪波,马德楠.具有自适应度双群体PSO的组群机器人队形控制[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(10). |
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| 作者姓名： | 张皓 陈雪波 马德楠 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，辽宁省高校创新团队支持计划，辽宁省高校优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 针对粒子群算法对约束条件的优化处理问题,提出一种具有自适应度双群体粒子群优化算法,该算法将目标函数与约束条件分别考虑,形成2种群体以不同目标为前提同时向最优解进化;并分别对2种群体的适应度引入自适应权重系数与相应调整策略,基于并非所有非可行个体均劣于可行个体概念,动态地调整其适应度以保证部分非可行个体向可行域进化.将其应用于组群机器人队形控制中,链型结构(纵队)队形仿真结果表明了该算法的有效性.该粒子群算法为实际应用中约束优化问题的求解提供了新的途径.
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| 关 键 词： | 粒子群优化 双群体 自适应度 队形控制 |
Swarm robots formation control based on double PSO swarms with an adaptive fitness control parameter |
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| ZHANG Hao,CHEN Xuebo,MA Denan.Swarm robots formation control based on double PSO swarms with an adaptive fitness control parameter[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(10). |
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| Authors: | ZHANG Hao CHEN Xuebo MA Denan |
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