二自由度悬索并联机器人计算力矩控制

该文针对二自由度悬索并联机器人的轨迹跟踪控制进行计算力矩控制器设计。在处理悬索张力问题时,采用区间分析方法对由控制器参数与末端执行器初始状态构成的参数空间进行分析,确定满足悬索张力约束的解析充分条件以及可靠空间。该方法可以跟踪水平轨迹、竖直轨迹和圆周轨迹等典型周期轨迹,以及动态工作空间内的点对点轨迹。当初始状态位于期望轨迹之外时,该方法可以实现运动轨迹的自动过渡。仿真结果表明:可靠空间内的参数组合可以确保末端执行器以指数速率收敛于期望轨迹,并始终保持悬索张力为正。