| 内模原理在肢体平衡中的模型及应用 |
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| 引用本文： | 阮晓钢,刘亮,于乃功.内模原理在肢体平衡中的模型及应用[J].清华大学学报(自然科学版),2007,47(Z2):1803-1807. |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 刘亮 于乃功 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;北京市属市管高校人才强教计划;教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 为了解决肢体平衡问题时可以保证系统在运动控制过程中的精确性和稳定性,该文在内模原理思想的基础上提出了一种基于预估器的小脑模型(KECFEL)。这种模型由前馈神经网络控制器构成;训练前馈模型中神经网络的教师信号由预估器以及反馈控制器(CFC)的输出来提供,并采用在线学习对网络进行权值更新与网络训练;同时采用比例微分控制器(PDC)作为反馈控制器以确保全局稳定性。通过该模型对倒立摆的仿真实验验证该模型对肢体平衡控制的有效性。
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| 关 键 词： | 内模 小脑 预估器 运动控制 |
| 文章编号： | 1000-0054(2007)S2-1803-05 |
| 修稿时间： | 2007年4月12日 |
Internal model for body balance during quiet standing |
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| RUAN Xiaogang,LIU Liang,YU Naigong.Internal model for body balance during quiet standing[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2007,47(Z2):1803-1807. |
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| Authors: | RUAN Xiaogang LIU Liang YU Naigong |
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| Abstract: | A cerebellar model for feedback error learning based on the Kalman Estimator(KECFEL) was developed for accurate and stable human body balance control.The model uses a neural network feedforward controller(NNFC) which learns from the output of an estimator and conventional feedback controller to provide online learning to update the weights and network training.A proportional derivative controller is used as a feedback controller to ensure overall stability of the control system.Simulation and experimental results with an inverted pendulum show the effectiveness of this model for human balance control. |
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| Keywords: | internal model cerebellum estimator motor control |
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