基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法 |
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引用本文: | 刘志,陈恳,徐静.基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法[J].清华大学学报(自然科学版),2022(3):391-399. |
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作者姓名: | 刘志 陈恳 徐静 |
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作者单位: | 清华大学机械工程系 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51935010,51675291); |
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摘 要: | 提高运动精度是机器人执行精密操作的基础。该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究。首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行修正,以提高位姿的估计精度。实验结果表明,该文提出的位姿估计方法能够精确地补偿重载操作引入的结构变形误差。
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关 键 词: | 机器人 运动补偿 运动学误差模型 姿态估计 |
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