| 基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计 |
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| 引用本文： | 刘辛军,王立平,吴泽启,张立杰.基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(11). |
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| 作者姓名： | 刘辛军 王立平 吴泽启 张立杰 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084
2. 燕山大学,机械学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家高技术研究发展计划(863计划)
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国家重点基金研究发展规划(973计划)
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| 摘 要： | 为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LTI(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GTI(全域传递指标),然后以PvRRRPv并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用.结果表明,采用该文提出的性能指标设计的机器人,不仅可以远离奇异,而且具有良好的运动/力传递特性.
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| 关 键 词： | 并联机器人 优化设计 运动/力传递性能 传动角 |
Optimum design of a planar parallel robot based on force transmissibility |
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| LIU Xinjun,WANG Liping,WU Zeqi,ZHANG Lijie.Optimum design of a planar parallel robot based on force transmissibility[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(11). |
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| Authors: | LIU Xinjun WANG Liping WU Zeqi ZHANG Lijie |
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| Institution: | LIU Xinjun1,WANG Liping1,WU Zeqi2,ZHANG Lijie2(1.Department of Precision Instruments , Mechanology,Tsinghua University,Beijing 100084,China,2.School of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,China) |
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| Abstract: | The concept of transmission angle was used to define three evaluation indices,the local transmission index(LTI),the good transmission workspace(GTW),and the global transmission index(GTI) to facilitate optimization of the geometric parameters of a parallel robot,with the PVRRRPV parallel robot taken as an example.The results show that robots designed using these three indices always operates far from any singularity with excellent motion/force transmissibility. |
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| Keywords: | parallel robot optimum design motion/force transmissibility transmission angle |
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