| 平面三自由度冗余并联机床的分步自标定方法 |
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| 引用本文： | 常鹏,李铁民,刘辛军.平面三自由度冗余并联机床的分步自标定方法[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(5):808-811. |
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| 作者姓名： | 常鹏 李铁民 刘辛军 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家九七三重点基础研究项目
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国家自然科学基金
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国家科技支撑计划 |
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| 摘 要： | 针对平面三自由度冗余驱动并联机床,提出基于最少参数线性组合理论的分步自标定方法.根据误差模型输出和机构自由度,给出工程中所有常用的测量方式;然后逐一进行辨识性分析,得到各测量方式下可辨识的不同最少参数线性组合;在兼顾辨识完整性和参数辨识性能的条件下,确定出包含分步测量、分步参数辨识、分步误差补偿的分步自标定方法.仿真结果表明: 该方法可完全屏蔽掉不影响终端精度的无关参数,并可提高每步中参数辨识的准确性.最终参数辨识结果与设定值基本相同,验证了该方法的可行性.
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| 关 键 词： | 并联机床 自标定 参数辨识 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)05-0808-04 |
| 修稿时间： | 2007年8月23日 |
Step-by-step self-calibration of a 3-DOF planar parallel kinematic machine tool with actuation redundancy |
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| CHANG Peng,LI Tiemin,LIU Xinjun.Step-by-step self-calibration of a 3-DOF planar parallel kinematic machine tool with actuation redundancy[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(5):808-811. |
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| Authors: | CHANG Peng LI Tiemin LIU Xinjun |
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