| 二移动自由度并联操作臂的动力学建模 |
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| 引用本文： | 王启明,汪劲松,刘辛军,王立平.二移动自由度并联操作臂的动力学建模[J].清华大学学报(自然科学版),2002,42(11):1469-1472. |
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| 作者姓名： | 王启明 汪劲松 刘辛军 王立平 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,国家天文台,北京,100012
2. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"高技术项目(2001AA421110),国家"九七三"重点基础研究项目(G1998030607) |
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| 摘 要： | 应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加速度和Jacobian矩阵的表达式;建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量、加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。
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| 关 键 词： | 并联操作臂 运动学 动力学 Lagrange方程 |
| 文章编号： | 1000-0054(2002)11-1469-04 |
| 修稿时间： | 2001年12月26 |
Dynamic modeling of a parallel manipulator with two translational degrees of freedom |
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