一种平面2自由度冗余并联机构的参数化工作空间分析

该文对组成并联机构的各组成部分的尺寸参数进行无量纲处理,推导了平面2自由度冗余并联机构和非冗余并联机构的结构参数与工作空间的形状之间的关系。计算出两者基于无量纲参数的工作空间的二维谱图。针对是否有工作空间,对非冗余并联机构而言,机构有工作空间的条件是要满足安装条件I1+I20.5d。在二维图谱中,必须满足μ+λ0.5,每个有效点都会对应固定的工作空间。对冗余并联机构而言,有效点需满足的条件是μ+λ33,但每个有效点不一定都有对应的工作空间。