基于kalman滤波的智能小车GPS轨迹跟踪

在满足线性高斯模型下,kalman滤波能够对目标状态进行最优化估计并能得到理想的跟踪效果。GPS导航卫星中信号被人为加入了高频振荡随机干扰信号后,可看成是GPS定位的观测噪声,会对卫星信号产生较高频率的抖动,从而影响智能小车轨迹跟踪的精度。通过建立系统状态方程,在matlab环境下建立仿真模型,对GPS轨迹跟踪中小车速度及位置的观测信号进行了kalman滤波,结果显示Kalman滤波比较明显地降低了干扰噪声的影响,提升了智能小车GPS跟踪的稳定性。