网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制 |
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引用本文: | 郑桦,丛爽.网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制[J].工程科学,2008,10(10):91-95. |
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作者姓名: | 郑桦 丛爽 |
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作者单位: | 中国科学技术大学自动化系;中国科学技术大学自动化系 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(60774098) |
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摘 要: | 探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。
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关 键 词: | 远程控制 连续轨迹控制 机械臂系统 |
修稿时间: | 1/15/2008 2:04:29 PM |
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