| 基于DSP的焊装机器人控制算法研究与仿真设计 |
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| 引用本文： | 邓顺,周康渠.基于DSP的焊装机器人控制算法研究与仿真设计[J].重庆工商大学学报(自然科学版),2017,34(1):87-93. |
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| 作者姓名： | 邓顺 周康渠 |
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| 作者单位： | 1.重庆理工大学 机械工程学院,重庆 400054；2.长安汽车智能制造技术研究所,重庆 401120 |
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| 摘 要： | 在建立六自由度焊装机器人D-H坐标系及确定各手臂参数的基础上,研究其正逆运动学方程,设计其数值模拟算法,并在MATLAB环境下建立仿真模型,获得在定点控制模式下各个关节电机控制量,得到具有固定重力补偿的机器人控制模型;基于六自由度机器人动力学控制原理,在考虑电机特性及机器人手臂动力学特性的基础上,建立了具有传感器反馈控制的优化模型;在Tecnomatix环境下创建了四机器人焊接工位,利用其提供的Robotics功能模块,实现了机器人的路径及功能示教;利用DSP(Digital Single Processor,数字信号处理器)解算了机器人关节坐标的牛顿-欧拉逆运动学方程,并实时、快速处理传感器反馈信号,实现了对多个伺服系统的闭环控制。
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| 关 键 词： | 机器人正逆动力学 数字信号处理器 实时控制 |
Research and Simulation of Control Algorithm Design of Welding Robot Based on DSP |
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| DENG Shun,ZHOU Kang qu.Research and Simulation of Control Algorithm Design of Welding Robot Based on DSP[J].Journal of Chongqing Technology and Business University:Natural Science Edition,2017,34(1):87-93. |
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| Authors: | DENG Shun ZHOU Kang qu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | forward and inverse dynamics of robots DSP real time control |
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