| 基于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法研究 |
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| 引用本文： | 陈俊,强俊.基于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法研究[J].重庆工商大学学报(自然科学版),2017,34(3):77-81. |
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| 作者姓名： | 陈俊 强俊 |
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| 作者单位： | 1.安徽机电职业技术学院 电气工程系，安徽 芜湖 241000；2.安徽工程大学 计算机与信息学院，安徽 芜湖 241000 |
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| 摘 要： | 以四旋翼机器人姿态控制为研究目标,用四元数进行姿态描述,非线性滤波算法为主要研究对象,基于Matlab仿真平台,对四旋翼机器人姿态控制进行设计,并以非线性滤波算法的优化为重点,结合常用的滤波算法进行比较,实验结果表明:RPF更适用于机器人的姿态角度更新计算。
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| 关 键 词： | 四旋翼 Matlab仿真 四元数 非线性滤波 RPF |
Research on Nonlinear Filtering Algorithm Based on Quadrotors |
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| CHEN Jun,QIANG Jun.Research on Nonlinear Filtering Algorithm Based on Quadrotors[J].Journal of Chongqing Technology and Business University:Natural Science Edition,2017,34(3):77-81. |
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| Authors: | CHEN Jun QIANG Jun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotors Matlab simulation quaternion nonlinear filtering RPF |
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