| 气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究 |
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| 引用本文： | 范伟,彭光正,高建英,宁汝新.气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究[J].北京理工大学学报,2004,24(6):516-519. |
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| 作者姓名： | 范伟 彭光正 高建英 宁汝新 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081;北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081
2. 北京理工大学,信息科学技术学院自动控制系,北京,100081 |
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| 基金项目： | 日本SMC株式会社资助项目 |
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| 摘 要： | 研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.
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| 关 键 词： | 气动人工肌肉 球面并联机器人 柔索驱动 位置控制 气动人工肌肉驱动器 球面 并联机器人 人的位置 控制研究 Actuators Muscle Parallel Robot Spherical Position Control 控制效果 验证 位置正解 位置控制 控制算法 智能 位置逆解 实验测控系统 规划方法 轨迹 |
| 文章编号： | 1001-0645(2004)06-0516-04 |
| 收稿时间： | 2003/8/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2003年8月20日 |
A Study on the Position Control of a Spherical Parallel Robot Actuated by Pneumatic Muscle Actuators |
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| FAN Wei,PENG Guang-zheng,GAO Jian-ying and NING Ru-xin.A Study on the Position Control of a Spherical Parallel Robot Actuated by Pneumatic Muscle Actuators[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2004,24(6):516-519. |
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| Authors: | FAN Wei PENG Guang-zheng GAO Jian-ying and NING Ru-xin |
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| Abstract: | The position control of a tendon driven, 3-DOF spherical parallel robot mechanism actuated by pneumatic muscle actuators is studied, including the kinematics model, track planning method, experimental test and control system and the control algorithm of intelligent PID and the inverse position solution. Relatively satisfactory experimental results are validated by the forward position solution of this mechanism. |
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| Keywords: | pneumatic muscle actuator spherical parallel robot tendon driven position control |
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