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| 机器人路径规划方法——突出点法 | |
| 引用本文： | 史万明,吴裕树,王英珍,宣海林.机器人路径规划方法——突出点法[J].北京理工大学学报,1993(2). |
| 作者姓名： | 史万明 吴裕树 王英珍 宣海林 |
| 作者单位： | 北京理工大学计算机科学与工程系，北京理工大学计算机科学与工程系，北京理工大学计算机科学与工程系，北京理工大学计算机科学与工程系 北京 100081，北京 100081，北京 100081，北京 100081 |
| 摘 要： | 给出在二维环境中路径规划的一个新方法——突出点法.此方法可有效地求解障碍物为凸多边形或凹、凸多边形并存环境中的无碰、局部最优路径规划问题。 |
| 关 键 词： | 优化算法 机器人/突出点法 顶点的凹凸性 扩边 削角 自并与互并 |
A Path Planning Method in Robotics-- Protrusive Point Method |
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| Shi Wanming Wu Yushu Wang Yingzhen Xuan Hailin.A Path Planning Method in Robotics-- Protrusive Point Method[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),1993(2). | |
| Authors: | Shi Wanming Wu Yushu Wang Yingzhen Xuan Hailin |
| Abstract: | An approach to the path planning problem for exploring collision-free paths in a 2-dimensional space, the protrusive point method, is discussed. This method is aimed at the solution of collision-free, local optimization path planning problems in an environment where obstacles are simplified into some convex or concave-convex polygons. |
| Keywords: | optimization algorithms robots/protrusive point method concave-convexity of vertex expansion edge cutting angle self-merge and mutual merge |
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