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非完整移动机器人的迭代学习控制
引用本文:曹科才.非完整移动机器人的迭代学习控制[J].南京邮电大学学报(自然科学版),2011,31(3):62-66.
作者姓名:曹科才
作者单位:南京邮电大学自动化学院,江苏南京,210046
基金项目:国家自然科学基金(60805039,60875039); 南京邮电大学引进人才基金(NY207028,NY207146)、南京邮电大学攀登计划(NY207055)资助项目
摘    要:首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gronwall-Bellman不等式给出了算法收敛性的证明.最后将得到的迭代学习控制律应用于非完整移动机器人的跟踪控制问题.MATLAB仿真结果表明了所给控制算法的有效性.

关 键 词:相对阶  迭代学习  非完整移动机器人  跟踪控制

Iterative Learning Control of Nonholonomic Mobile Robots
CAO Ke-cai.Iterative Learning Control of Nonholonomic Mobile Robots[J].Journal of Nanjing University of Posts and Telecommunications,2011,31(3):62-66.
Authors:CAO Ke-cai
Institution:CAO Ke-cai(College of Automation,Nanjing University of Posts and Telecommunications,Nanjing 210003,China)
Abstract:Under the condition that the initial condition of iterative learning control(ILC) is not equal to the initial condition of reference trajectory,this paper presented a tracking algorithm based on ILC with relative degree and analyzed the convergence of this algorithm.Then,the tracking problem of Nonholonomic mobile robots is considered by using the proposed methodology.Simulation results using MATLAB illustrated effectiveness of the proposed algorithm.
Keywords:relative degree  iterative learning control  nonholonomic mobile robots  tracking control  
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