| 神经元模型的四足机器人适应性行走控制 |
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| 引用本文： | 刘成菊,林立民,陈启军.神经元模型的四足机器人适应性行走控制[J].同济大学学报(自然科学版),2019,47(8):1207-1215. |
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| 作者姓名： | 刘成菊 林立民 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学 电子与信息工程学院， 上海 201804,同济大学 电子与信息工程学院， 上海 201804,同济大学 电子与信息工程学院， 上海 201804 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61573260, 61673300),上海市科委基础研究项目(16JC1401200,17511108602,18DZ1200804),江苏自然科学基金 (BK20171250) |
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| 摘 要： | 为了改善足式机器人的适应性行走能力，提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模；设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构，并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵，使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作；设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略，并以四足机器人GhostDog作为实验对象，在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明，所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换，具有一定的环境适应性.
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| 关 键 词： | 中枢模式发生器 Rulkov模型 四足机器人 多目标遗传算法 适应性行走 |
| 收稿时间： | 2018/9/13 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/5/19 0:00:00 |
Adaptive Walking Control of Quadruped Robot Based on Rulkov Neuron Model |
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| LIU Chengju,LIN Limin and CHEN Qijun.Adaptive Walking Control of Quadruped Robot Based on Rulkov Neuron Model[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2019,47(8):1207-1215. |
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| Authors: | LIU Chengju LIN Limin and CHEN Qijun |
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| Institution: | College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China,College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China and College of Electronics and Information Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | central pattern generator(CPG) Rulkov model quadruped robot multi-objective genetic algorithm adaptive walking |
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